禅让是一种帝位传承的方式，它和子继父位不同，谁的品德好，有才干，谁就可以继承帝位。尧舜禅让的传说反映了人们对贤明君主的渴求和对和平美好生活的向往。
尧、舜以及后来的禹，都是在黄帝后先后涌现出的著名的部落联盟首领。据说尧很善于治理天下，他命令羲、和二人掌管天地，派羲仲、羲叔、和仲、和叔分别掌管东、南、西、北四方。他还制定了历法，规定一年为366日，分春、夏、秋、冬四个季节，使农牧业、渔猎业都能根据季节安排生产。尧从16岁开始治理天下，在位70年。到86岁那年，他觉得自己年老力衰，想要找一个人来接替他管理天下，于是便找重臣“四岳”商量，“四岳”一致向他推荐舜。
舜又称虞舜、有虞氏，传说中他的出身并不高贵，父亲是一个盲人，被称为瞽叟，“瞽”就是瞎眼的意思。瞽叟第一个妻子生下舜后就死了，他又娶了一个妻子，生下舜的弟弟象。象是个好吃懒做而又骄横无礼的人。但瞽叟和舜的继母都很宠爱小儿子象，厌恶舜。全家人都将舜视为眼中钉、肉中刺，舜却一直以德报怨，孝敬父母，善待兄弟。舜高尚的品行赢得了周边百姓的尊敬和爱戴。舜曾去历山耕田，又去雷泽打渔，去河滨做陶器，他走到哪里，百姓们就跟到哪里，很快使那些地方都变成了都市。
尧听了“四岳”的介绍，非常高兴，就赏赐给舜一套新衣服、一张琴和一群牛羊，还派人为他建筑粮仓。尧还把自己的两个女儿娥皇和女英嫁给了舜，让她们随时考查舜的品行，及时向他汇报。
舜的继母和弟弟看到他得了这么多好处，又羡慕又嫉妒，便和瞽叟一起密谋，千方百计想置舜于死地。瞽叟先是叫舜去修补粮仓的顶，正当舜在粮仓顶上涂泥加草、用心修补时，象却偷偷跑来把梯子搬走，并在仓廪下面放火，想要烧死舜。幸亏这个阴谋早已被娥皇和女英识破了，她们事先叫舜带了两顶斗笠。舜看到下面火起，赶快一只手举一顶斗笠，好像张开翅膀一样随风飘落到地上，毫发无损。瞽叟和象一计不成，又施一计。过了几天，瞽叟又叫舜去挖井。当舜下到井底后，他们就迅速地把地面上的土石扔下去，将井填满。父子俩满以为舜这次一定必死无疑，没想到舜在井底下开了一条孔道，安全地钻了出来。象以为舜已经死了，不禁得意忘形，就跑到舜住的房子里，操起琴弹奏起来。就在这时，舜突然出现在门口。象大吃一惊，但马上假惺惺地说：“我正在想念哥哥，所以弹琴以寄托思念之情。你回来可真是太好了。”舜宽容地笑了笑，并未揭穿这个阴谋，而且从此对父亲、兄弟更加照顾和爱护。
尧考查舜很长时间，先后交给他很多工作，舜都能圆满地完成，又听说舜这样宽宏大量，于是决定让舜做自己的辅佐官和继承人。尧退位后，舜成为天下的共主。传说瞽叟夫妻和象最终也被舜感化了，一家人过着幸福和睦的生活。舜把象封到一个叫有鼻的地方做诸侯，还发明了象棋来教化他。
舜一生辛劳，比起尧来，他似乎更关心民间疾苦，经常游历四方，为百姓排忧解难。舜年老后，和帝尧一样为了继承人的事情忧心忡忡，因为他的儿子商均也和帝尧的儿子丹朱一样的不成器。最终他选中治水有功的大禹做他的继承人。
这种传位以德不以亲的做法，称作“禅让”。但考古发掘表明，尧、舜、禹的时代很可能已经出现了严重的贫富分化，迈入了阶级社会，而且就算仍处于原始社会，连猴群产生猴王都难免经过一番争斗，禅让的传说实在太过理想化了。对此，后世也存在着截然不同的看法。