泥塑又称泥人、彩塑，是我国一种十分古老的民间艺术。它以泥土为原料，以手工捏制而成，或素或彩，以人物、动物为主。泥塑不仅成本低，而且可以随心所欲地进行创作，是百姓喜闻乐见的民间艺术形式。
过去，在民间泥塑作坊里，都供奉着女娲和孙膑。在泥塑这一行当里，民间艺人把女娲、孙膑奉为祖师。
传说盘古开天辟地后，在混沌的天地间只有日月山川。女娲感到异常孤寂，便来到河边抟土造人。女娲用带水的黄泥捏呀，揉呀，做了好多泥人，累得头晕目眩。后来，她干脆用藤条蘸满泥浆挥舞，甩出的泥点子也都变成了人。这则神话故事流传甚广，说明抟土造人的情节为百姓所接受。
战国时期，孙膑和庞涓都是鬼谷子的学生，一同学习兵法。后来，庞涓当上了魏国的大将军。他嫉妒孙膑的才能，竟设计将孙膑骗到魏国加害，挖掉了孙膑两腿的膑骨。孙膑佯疯，才保住性命。后来，他逃到齐国，齐王封他为军师。孙膑摆了很多泥人、泥马等进行阵法演习，最终打败了庞涓。从此，捏泥人的技艺流传下来。
女娲造泥人是神话，孙膑造泥人则是史实。实际上，泥人早在孙膑之前就有了。
远在新石器时期，我们的祖先就开始在一些陶器上用泥土捏塑圆雕式或浮雕式的附件了。这些附件常位于器物的耳、盖、纽、腹等处，有鸟、兽、人面、人头等图案。
甘肃宁定出土的“人头饰器盖”，陶质红色，盖纽是一个人头，五官齐全，并用黑色描绘胡须和面纹，是完整生动的立体人头像。
在青海出土的两件陶罐上，其中一件将人的头、乳、手臂塑得十分齐整。在另一件陶罐的腹壁上，我们的祖先用泥捏出了人的乳、肚脐、抱拢的手臂和蜷曲的双腿；陶罐的颈部是人的头，有鼻，有眼，有眉和口，还有两只大耳朵。
这说明我们的祖先在原始社会晚期就已经造出既有实用价值又有装饰作用的泥塑作品了。
20世纪80年代，考古工作者在浙江余姚河姆渡文化遗址发现的陶猪、陶羊，距今已有五千多年了。我们的祖先用泥塑制的陶猪、陶羊形体虽小，但形态各异，生动可爱。
河南郑州二里岗出土的商代泥玩具陶虎、陶羊、陶猪、陶鱼，系用捏塑加锥划的方法制成，形象朴拙，特征鲜明。
陕西凤翔境内出土的春秋战国墓葬中，均有泥塑的陪葬陶俑。
秦汉时期，泥塑已经相当普遍了。
陕西秦墓兵马俑和徐州汉墓兵马俑世界闻名，各种武士、骑士、步兵等兵马俑造型严谨，性格鲜明，威武雄壮。
山东济南无影山汉墓出土的杂耍俑形态各异。
四川成都出土的西汉击鼓说唱俑将民间说唱艺人兴高采烈、自我陶醉的神情刻画得惟妙惟肖。
陕西西安出土的西汉舞女俑长袖飘拂，舞步轻盈，犹如天女下凡。
广州大元岗出土的西汉陶卧牛造型简练生动，富有生活情趣。
有关泥塑的最早记载见于东汉（25年—220年）王符所著《潜夫论》：“或作泥车、瓦狗、马骑、倡俳，诸戏弄小儿之具……”
考古工作者发现了大量东汉时期的泥车、瓦狗之类的儿童玩具，证实了王符的记载。当时，模制工艺与捏塑工艺的水平已经相当高了。
隋朝末年，李密领导的瓦岗军攻破黎阳仓时，与隋军相遇。两军激战，隋军大败，瓦岗军将士也伤亡惨重，良马多死于战场。李密部将杨玘奉命收容残兵在寨金堤（今杨玘屯）屯兵垦田，休养生息。军中有会捏泥人的战士在耕田之暇，常捏制一些战马、骑兵，用以寄托对血战沙场、力尽阵亡的将士和垂韁救主的战马的怀念。从此，寨金堤得名杨玘屯，捏制泥人的手艺一直流传至今。
1973年9月，考古工作者在新疆维吾尔自治区吐鲁番发现了大批珍贵的唐代文物，其中就包括泥人——彩塑劳动泥俑。劳动泥俑由四人组成：一人在推磨，磨制面粉；一人在擀烙饼；一人在舂米；一人在用簸箕簸米。人物造型生动自然，生活情趣十分浓厚，反映了唐代民间艺人高超的创作水平。
与此同时，在吐鲁番唐代古墓群中还发现了“骑马武士泥俑”等多种泥塑彩绘作品。这些作品造型逼真，雕琢细腻，色彩丰富，真实感强，具有明显的宫廷特征。
宋代，出现了以制作泥玩具为业的民间艺人，泥玩具开始成为商品，出现了专售泥玩具的货摊。
宋代的主要泥玩具是汴京（今河南开封）生产的泥塑小娃娃，称“摩喉罗”，每年农历七月七日之前大量上市。
摩喉罗做工精致，人物容貌端庄，手执荷叶，安放在彩绘木雕的小座上，并罩有红纱或碧纱制成的罩子。摩喉罗穿着红背心，系着青纱裙子，有的还戴着小帽子，规格多样，品种丰富，大小不一。
摩喉罗一是用于“七夕”乞巧，二是用于祈求生子。
摩喉罗并不单是汴京的特产，外地产品也运至汴京销售，其中最有名的是苏州货。苏州虎丘山下出产一种磁泥，极适合制作泥人。宋代苏州的摩喉罗被誉为“天下第一”。
北宋灭亡后，宋高宗南渡，偏安一隅，以银绢和国土换取了暂时的和平。由于大量北方百姓南迁，南方手工业得以迅速发展，出现了许多著名的工艺品。
南宋都城临安（今浙江省杭州市）到处是酒楼、茶肆、店铺，为工艺品的销售提供了广泛的流通渠道。
临安西湖一带的民间工艺品十分有名，其中就包括泥孩儿。泥孩儿等泥玩具均产自临安艺人之手，泥玩具艺人聚居的地区因此得名“孩儿巷”。杭州至今仍有孩儿巷，可见宋代泥塑影响之深远。
朱元璋灭掉元朝后，曾派部将李文忠率六营军队在陕西凤翔雍水河畔屯兵，其中一些士兵利用东沟（今凤翔六营村）一带黏性很强的观音土捏成泥人、泥兽，当做玩具出售。当地百姓购买泥塑置于家中，用以祈子、护生、辟邪、镇宅、纳福。六营村的泥塑由此出名，并代代相传，成为我国民间美术中独具特色的精品，在国内外享有盛誉。
明代晚期，著名艺人王竹林工于塑真；清代初期，这一特殊工艺得到继承与发扬；康乾时期，塑真盛极一时，达到高峰，享誉天下。
“塑真”也叫“捏塑”或“捏相”，即用泥按照真人捏塑小像。在古典文学名著《红楼梦》六十七回中，曹雪芹特地提到了虎丘塑真：薛蟠自江南做生意归来，给母亲和妹妹带来两箱礼物，“母女二人看时，却是些笔、墨、纸、砚、各色笺纸、香袋、香珠、扇子、扇坠、花粉、胭脂等物；外有虎丘带来的自行人、酒令儿、水银灌的打筋斗小小子、沙子灯、一出一出的泥人儿的戏，用青纱罩的匣子装着；又有在虎丘山上泥捏的薛蟠的小像，与薛蟠毫无相差。宝钗见了，别的都不理论，倒是薛蟠的小像，拿着细细看了一看，又看看他哥哥，不禁笑起来了”。
这里提到的“薛蟠的小像”正是虎丘塑真，因为塑得和真人一样，所以薛宝钗笑了。
清朝乾隆年间（1736年—1796年）无锡惠山开始出现专门以制作泥人为业的手工作坊，泥人生产开始转为稳定的手工行业。泥人品种增多，质量提高，出现了“寿星”、“东方朔”、“渔翁”、“张仙送子”、“小尼姑下山”等优秀作品。这些作品观赏性强，装饰性好，艺术性高，逐渐形成惠山泥人的基本风格，为后来泥塑的全面发展奠定了基础。
民间艺人捏泥人时，常常取材于戏剧，把某一出戏的两三个主要人物组成一组，表现剧目中的情节，称“手捏戏文”。后来，艺人冲破戏剧舞台的局限，增加了神话人物、传说故事、历史人物、宗教人物及风俗故事，从多种角度反映中国封建社会的文化内容。
清朝同治和光绪年间，惠山“手捏戏文”达到了鼎盛时期。光绪年间，慈禧太后寿诞时，无锡地方官特地订做了一套手捏“八仙”送往京城祝寿。
清末至中华人民共和国成立之前，因战乱频繁，泥塑艺术遭到了严重的摧残，泥人作坊纷纷倒闭。
中华人民共和国成立后，人民政府十分重视对传统民间艺术的开发和保护，泥塑艺术重新焕发了青春。