第3章 平面机构的运动简图与自由度计算

如绪论所述，机构是由构件组成的，是用来传递运动和力或改变运动的形式。为了达到这些目的，机构必须具有确定的运动。随意组合的构件不一定能发生相对运动；即使能够运动，也不一定具有确定的相对运动，因而实现不了预期的运动传递或变换。那么，讨论构件按照什么条件进行组合才具有确定的相对运动，对于分析现有机构或设计新机构都是非常重要的。因此，研究机构结构的目的之一就在于探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件。

实际机械的外形和结构都很复杂，为了便于分析研究，在工程上常用简单线条和规定符号绘制机构的运动简图，以表达机构各构件之间的运动关系。如何正确绘制机构运动简图，也是研究机构结构的目的之一。

另外，为了合理设计机构和创造新机构，熟悉构件组成机构的规律，了解机构的组成原理，也是研究机构结构的又一目的。

如果组成机构的所有可动构件都在相互平行的平面内运动，则这类机构称为平面机构，否则称为空间机构。目前，工程中常见的机构大多属于平面机构，因此本章限于讨论平面机构。