良娣，鞠衣之服，银印珪钮，文如其职。佩采瓄玉，青绶，八十首，长一丈六尺，兽爪鞶囊。余同世妇。
保林、八子，展衣之服，铜印环钮，文如其职。佩水苍玉，艾绶，八十首，长一丈六尺，兽爪鞶囊。自良娣等，准宋大明六年故事而损益之。
诸王太妃、妃、长公主、公主、三公夫人、一品命妇，褕翟之服，绣为九章。首饰花九钿，佩山玄玉，兽头鞶囊。绶同夫色。
公夫人，县主、二品命妇，亦服褕翟，绣为八章。首饰八钿。侍从亲桑，同用鞠衣。自此之下，佩皆水苍玉。
侯、伯夫人、三品命妇，亦服祃翟，绣为七章。首饰七钿。
子夫人、四品命妇，服阙翟之衣，刻赤缯为翟，缀于服上，以为六章。首饰六钿。
男夫人、五品命妇，亦服阙翟之衣，刻缯为翟，缀于服上，以为五章。首饰五钿。若当从侍亲桑，皆同鞠衣。
议既定，帝幸修文殿览之，乃令何稠、起部郎阎毗等造样上呈。二年总了，始班行焉，轩冕之盛，贯古今矣。
三年正月朔旦，大陈文物。时突厥染干朝见，慕之，请袭冠冕。帝不许。明日，率左光禄大夫、褥但特勤阿史那职御，左光禄大夫、特勤阿史那伊顺，右光禄大夫、意利发史蜀胡悉等，并拜表，固请衣冠。帝大悦，谓弘等曰：“昔汉制初成，方知天子之贵。今衣冠大备，足致单于解辫，此乃卿等功也。”弘、恺、善心、世基、何稠、阎毗等赐帛各有差，并事出优厚。
是后师旅务殷，车驾多行幸。百官行从，唯服袴褶，而军旅间不便。至六年后，诏从驾涉远者，文武官等皆戎衣。贵贱异等，杂用五色。五品已上，通着紫袍，六品已下，兼用绯绿，胥吏以青，庶人以白，屠商以皁，士卒以黄。
卓彼上天，宫室混成，玄戈居其左，上将居其右，弧矢扬威，羽林置陈。《易》曰：“天垂象，圣人则之。”昔轩辕氏之有天下也，以师兵为营卫，降至三代，其仪大备。西汉武帝，每上甘泉，则列卤簿，车千乘，骑万匹。其居前殿，则植戟悬楯，以戒不虞。其所由来者尚矣。
梁武受禅于齐，侍卫多循其制。正殿便殿阁及诸门上下，各以直閤将军等直领。又置刀钐、御刀、御楯之属，直御左右。兼有御仗、铤槊、赤氅、角抵、勇士、青氅、卫仗、长刀、刀剑、细仗、羽林等左右二百七十六人，以分直诸门。行则仪卫左右。又有左右夹毂、蜀客、楯剑、格兽羽林、八从游荡、十二不从游荡、直从细射、廉察、刀戟、腰弩、大弩等队，凡四十九队，亦分直诸门上下。行则量为仪卫。东西掖、端、大司马、东西华、承明、大通等门，又各二队，及防殿三队，虽行幸不从。又有八马游荡、马左右夹毂、左右马百骑等各二队，及骑官、阅武马容、杂伎马容及左右马骑直队，行则侍卫左右，分为警卫。车驾晨夜出入及涉险，皆作函。卤簿应宿卫军骑，皆执兵持满，各当其所保护方面。天明及度险，乃奏解函，挝鼓而依常列。乘舆行则有大驾、法驾、小驾。大贺以郊飨上天，临驭九伐。法驾以祭方泽，祀明堂，奉宗庙，藉千亩。小驾以敬园陵，亲蒐狩。大驾则公卿奉引，大将军骖乘，太搢驭。法驾小驾，皆侍中骖乘，奉车郎驭，公卿不引。其余行幸，送往劳旋，则槊仗。近宴则队仗。三驾法天，二仗法地，其动也参天而两地也。陈氏承梁，亦无改革。
齐文宣受禅之后，警卫多循后魏之仪。及河清中定令，宫卫之制，左右各有羽林郎十二队。又有持钑队、铤槊队、长刀队、细仗队，楯铩队、雄戟队、格兽队、赤氅队、角抵队、羽林队、步游荡队、马游荡队。又左右各武贲十队，左右翊各四队，又步游荡、马游荡左右各三队，是为武贲。又有直从武贲，左右各六队，在左者为前驱队，在右者为后拒队。又有募员武贲队、强弩队，左右各一队，在左者皆左卫将军总之，在右者皆右卫将军总之，以备警卫。其领军、中领将军，侍从出入，则著两裆甲，手执柽杖。左右卫将军、将军则两裆甲，手执檀杖。侍从左右，则有千牛备身、左右备身刀剑备身之属。兼有武威、熊渠、鹰扬等备身三队，皆领左右将军主之，宿卫左右，而戎服执仗。兵有斧钺弓箭刀槊，旌旗皆囊首，五色节文，旆悉赭黄。天子御正殿，唯大臣夹侍，兵仗悉在殿下。郊祭卤簿，则督将平巾帻，绯衫甲，大口袴。
后周警卫之制，置左右宫伯，掌侍卫之禁，各更直于内。小宫伯贰之。临朝则分在前侍之首，并金甲，各执龙环金饰长刀。行则夹路车左右。中侍，掌御寝之禁，皆金甲，左执龙环，右执兽环长刀，并饰以金。次左右侍，陪中侍之后，并银甲，左执凤环，右执麟环长刀。次左右前侍，掌御寝南门之左右，并银甲，左执师子环，右执象环长刀。次左右后侍，掌御寝北门之左右，并银甲，左执犀环，右执兕环长刀。左右骑侍，立于寝之东西阶，并银甲，左执罴环，右执熊环长刀，十二人，兼执师子彤楯，列左右侍之外。自左右侍以下，刀并以银饰。左右宗侍，陪左右前侍之后，夜则卫于寝庭之中，皆服金涂甲，左执豹环，右执貔环长刀，并金涂饰，十二人，兼执师子彤楯，列于左右骑侍之外。自左右中侍已下，皆行则兼带黄弓矢，巡田则常服，带短刀，如其长刀之饰。左右庶侍，掌非皇帝所御门阁之禁，并服金涂甲，左执獬豸环，右执獜环长剑，并金饰，十二人，兼执师子彤楯，列于左右宗侍之外。行则兼带皓弓矢。左右勋侍，掌陪左右庶侍而守出入，则服金涂甲，左执吉良环，右执狰环长剑，十二人，兼执师子彤楯，列于左右庶侍之外。行则兼带卢弓矢，巡田则与左右庶侍俱常服，佩短剑，如其长剑之饰。诸侍官，大驾则俱侍，中驾及露寝半之，小驾三分之一。左右武伯，掌内外卫之禁令，兼六率之士。皇帝临轩，则备三仗于庭，服金甲，执金钅口杖，立于殿上东西阶之侧。行则列兵于帝之左右，从则服金甲，被绣袍。左右小武伯各二人，贰之，服执同于武伯，分立于大武伯下及露门之左右塾。行幸则加锦袍。左右武贲，率掌武贲之士，其队器服皆玄，以四色饰之，各总左右持钅及之队。皇帝临露寝，则立于左右三仗第一行之南北。出则分在队之先后。其副率贰之。左右旅贲，率掌旅贲士，其队器服皆青，以硃为饰，立于三仗第二行之南北。其副率贰之。左右射声，率掌射声之士，其器服皆硃，以黄为饰，立于三仗第三行之南北。其副率贰之。左右骁骑，率掌骁骑之士，器服皆黄，以皓为饰，立于三仗第四行之南北。其副率贰之。左右羽林，率掌羽林之士，其队器服皆皓，以玄为饰，立于三仗第五行之南北。其副率贰之。左右游击，率掌游击之士，其器服皆玄，以青为饰。其副率贰之。武贲已下六率，通服金甲师子文袍，执银钅口檀杖。副率通服金甲兽文袍。各有亻卒长、帅长，相次陪列。行则引前。亻卒长通服银甲豹文袍，帅长通服银甲鹖文袍。自副率已下，通执兽环银饰长刀。凡大驾则尽行，中驾及露寝则半之，小驾半中驾。常行军旅，则衣色尚乌。
高祖受命，因周、齐宫卫，微有变革。戎服临朝大仗，则领左右大将军二人，分在左右厢。左右直寝、左右直斋、左右直后、千牛备身、左右备身等，夹侍供奉于左右及坐后。左右卫大将军、左右直閤将军、以次左右卫将军，各领仪刀，为十二行。内四行亲卫，行别以大都督领。次外四行勋卫，以帅都督领。次外四行翊卫，以都督领。行各二人执金花师子盾、猨刀。一百四十人，分左右，带横刀。后监门直长十二人，左青龙旗，右白兽旗。左右武卫开府，各领三仗六行，在大仗内，行别六十人，大都督一人领之，帅都督一人后之。大驾则执黄麾仗。其次戟二十四，左青龙幢，右白兽幢，蒨、毕各一，钑金二十四，金节十二道，盖兽，又绛引幡，硃幢，为持钑前队，应跸，大都督二人领之，在御前横街南。左右武卫大将军，领大仗左右厢，各六行，行别三百六十人，大都督一人领之。
及大业四年，炀帝北巡出塞，行宫设六合城。方一百二十步，高四丈二尺。六合，以木为之，方六尺，外面一方有板，离合为之，涂以青色。垒六板为城，高三丈六尺，上加女墙板，高六尺。开南北门。又于城四角起楼敌二，门观、门楼槛皆丹青绮画。又造六合殿、千人帐，载以枪车，车载六合三板。其车軨解合交叉，即为马枪。每车上张幕，幕下张平一弩，傅矢，五人更守。两车之间，施车軨马枪，皆外其辕，以为外围。次内布铁菱，次内施蛰鞬。每一蛰鞬，中施弩床，长六尺，阔三尺。床桄陛插钢锥，皆长五寸，谓之虾须。皆施机关，张则锥皆外向。其床上施旋机弩，以绳连弩机，人从外来，触绳则弩机旋转，向触所而发。其外又以矰周围行宫，二丈一铃一柱，柱举矰，去地二尺五寸。当行宫南北门，施槌磬，连矰，以机发之。有人触矰，则众铃发响，槌击两磬，以知所警，名为击警。八年征辽，又造钩陈，以木板连如帐子。张之则绮文，卷之则直焉。帝御营与贼城相对，夜中设六合城，周回八里。城及女垣合高十仞，上布甲士，立仗建旗。又四隅有阙，面别一观，观下开三门。其中施行殿，殿上容侍臣及三卫仗，合六百人。一宿而毕，望之若真，高丽旦忽见，谓之为神焉。