张鲁，字公祺，祖籍沛国丰县，东汉末年割据汉中一带的军阀。据传是西汉留侯张良的十世孙、天师道（五斗米道）教祖张陵的孙子，五斗米道的第三代天师（称为系师），在祖父和父亲去世后继续在汉中一带传播五斗米道，益州牧刘焉以鲁为督义司马，与别部司马张修将兵击汉中太守苏固，鲁遂袭修杀之，夺其众。焉死，子璋代立，以鲁不顺，尽杀鲁母家室。鲁遂据汉中，以鬼道教民，自号“师君”。汉末，力不能征，遂就宠鲁为镇民中郎将，领汉宁太守，通贡献而已。民有地中得玉印者，群下欲尊鲁为汉宁王。功曹阎圃劝免。建安二十年，太祖乃自散关出武都征之，至阳平关。鲁欲举汉中降，其弟卫不肯，率众数万人拒关坚守。太祖攻破之，遂入蜀。鲁闻阳平已陷，将稽颡，圃劝奔南山入巴中。左右欲悉烧宝货仓库，鲁不从，遂封藏而去。太祖入南郑，甚嘉之。又以鲁本有善意，遣人慰喻。鲁尽将家出，太祖逆拜鲁镇南将军，待以客礼，封阆中侯，邑万户。封鲁五子及阎圃等皆为列侯。为子彭祖取鲁女。鲁薨，谥之曰原侯。子富嗣。
张鲁是东汉“五斗米道”创始人张道陵的孙子，可是在广大道门方面却远过其祖，张鲁借助传到收揽信徒，当西川刘焉病重之时，出兵夺取汉中，割据一方，建立起中国历史上独具特色的政教合一的政权。一方面张鲁强调民众的忏悔和信仰，大量废除了汉末的严刑峻法，一方面又设立义舍，免费提供义米、义肉等等吸引全国各地流民，而同时又强化政教合一的体制，使得自己既是汉中最高政治统帅，又是信徒精神上的领袖。当时，天下几万户百姓躲避汉中，在那个诸侯割据战乱不止的年代，张鲁却割据汉中三十余年，几乎无战事，张鲁以“鬼道”治民，堪称汉末奇葩。
张鲁投降曹操后，大量徒众北迁，《三国志·张既传》载，张鲁降后，“太祖拔汉中民数万户以实长安及三辅。”张鲁及大批汉中教民北迁到三辅（长安、洛阳、邺城）之后，他们利用曹魏政权宽待张鲁家族之机，或明或暗地向社会下层和上层传播五斗米道。经历曹魏和西晋，至东晋时，五斗米道取得了很大的发展，使五斗米道的势力发展至北方和中原地区。曹操对张鲁相当重视，封张鲁的儿子做列侯，给儿子曹宇娶张鲁的女儿做妻子，据说，张鲁的姑姑和妹妹好多人都因为信教而成了神仙。
《老子想尔注》是老子《道德经》的注释本，道教早期教派五斗米道的经典。关于作者，历来有不同说法，一说是张陵著，另一说认为该书作者是张陵之孙张鲁。一说是张陵著，如唐玄宗御制的《道德真经疏外传》、五代道士杜光庭《道德真经广圣义》以及中唐僧人法琳《辨正论》等，都认为张陵曾注《道德经》，是《想尔注》的作者，所世道书多沿此说。另一说认为该书作者是张陵之孙张鲁。如陆德明《经典释文·序录》中认为《想尔注》作者可能是张鲁，也可能是汉末荆州牧刘表，不能确定。而明代《正统道藏》中《传授经戒仪注诀》明确认为，《想尔注》是张鲁托名想尔而作的。元代列大彬《茅山志》卷九《道山册》引用陶弘景《登真隐诀》，说明的有关张鲁所注的五千文本的具体情况，正好与今敦煌《想尔注》残卷情形完全相合，由此可证，《想尔注》确是张鲁所著。