第2章　构建基本仿真工业机器人工作站

2.1　布局工业机器人基本工作站

2.1.1　工业机器人工作站的建立

（1）了解工业机器人工作站

工业机器人工作站是指能进行简单作业，且使用一台或两台机器人的生产体系。工业机器人生产线是指进行工序内容多的复杂作业，使用了两台以上机器人的生产体系。RobitStudio中可以对基本的工作站（图2-1）或者生产线进行仿真布局（图2-2）。

（2）导入机器人

步骤一：新建工作站，方法1见图2-3，方法2见图2-4。

步骤二：选择机器人模型库。工业机器人库见图2-5和图2-6，选择“IRB120”型机器人见图2-7和图2-8，可选择不同类型的机器人。

在实际中，要根据需求选择具体的机器人型号、承重能力和达到的距离，例如选择IRB2600和IRB1200，如图2-9与图2-10所示。这里以某机电一体化设备中使用的IRB120机器人为例进行介绍。

（3）机器人视角调整

在工作站建模过程中，对放置的机器人位置和观察视图不合理，需要进行调整，可以通过键盘和鼠标的按键组合，实现工作站视图的调整。平移如图2-11所示，360°视角如图2-12所示。

（4）加载机器人工具

步骤一：选中“基本”功能选项卡→打开“导入模型库”，如图2-13所示。

步骤二：选择“Training Objects”中的“Pen”加载机器人工具的操作如图2-14所示。

步骤三：选择“Pen”机器人工具后，如图2-15所示，“Pen”与机器人处于同一个坐标系中。

步骤四：安装工具“Pen”加载到机器人。方法有两种，一种在“Pen”上按住左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键，如图2-16和图2-17所示。

另一种方法是选中“Pen”上点击右键，在下拉菜单中选择“安装到”→“IRB120_3_58_01”，如图2-18和图2-19所示。

“Pen”加载完成。如图2-20所示。

步骤五：卸载“Pen”工具。选中安装到机器人法兰盘上的工具“Pen”，将工具从法兰盘上拆除，在“Pen”上点击右键→在下拉菜单中选择“拆除”。如图2-21～图2-23所示。

步骤六：删除加载工具。右击鼠标，选中“BinzelTool”下拉选项卡，单击“删除”，即完成加载工具删除，随后可以重新根据上述方法加载其他工具，如图2-24所示。

（5）摆放周边的模型

步骤一：摆放周边的模型操作，如图2-25和图2-26所示。

步骤二：加载后，效果如图2-27所示。

（6）移动相应设备

① 显示机器人工作区域　如图2-28、图2-29所示。仿真的区域和目的如图2-30所示。

② 移动对象　在移动机器人或者加载的工具时，使用Freehand工具栏功能，如图2-31所示。

平移时如图2-32所示，在“Freedhand”中选中“大地坐标”和单击“移动”按钮，然后拖动相应的箭头，使设备达到相应的位置。

③ 模型导入　在“基本”功能选项卡中，选择“导入库模型”，在下拉“设备”列表中选择“Curve Thing”，进行模型导入，如图2-33和图2-34所示。

2.1.2　加载物件

在仿真时需要经加载的物件放置到相应的平台上，通常有5种方法：一点法、两点法、三点法、框架法、两个框架法，这里我们以两点法为例说明。

两点法实施过程如图2-35和图2-36所示。为了能准确捕捉对象特征，需要正确地选择捕捉工具，如图2-37～图2-42所示。

2.1.3　保存机器人基本工作站

工作站的保存很重要，及时的保存可以防止已经建立的工作站意外丢失，其方法有三种，如图2-43～图2-46所示。