第一版序

第一版序由Lagrange和Hamilton所奠基的分析动力学（亦称为“分析力学”或“经典动力学”）是一门已经成熟发展了的学科.和目前兴起的种种新学科相比，它确实显得古老了.但是，这门古老的学科在今天人类认识和改造自然界的斗争中，其价值并没有减少.生产和科学的实践还正在提出一系列新的课题迫切地需要这门学科加以研究.

分析动力学作为经典物理学普遍而统一的动力学理论一直很引人注目.它是经典物理的基石之一，同时也是很多数学理论的发源地和恰当的应用对象.成熟发展的经典动力学理论给现代物理学的发展准备好了阶梯.分析动力学的研究不仅有理论价值，也有着巨大的实用意义.它的研究一方面提供了现代应用力学以及动力学一般理论最基本的原理和方法，另一方面，它本身也给出了在振动、稳定性、刚体与刚体系统、天体与宇航器的运动等领域中一系列有实用价值的成果.

正是由于这个原因，目前不少专业的大学本科教学计划中都安排有分析动力学的初步内容，而在高年级选修课和研究生课程中则有着分析动力学更深入更完备的论述.作为这种较深入课程用的教材或专著，在国外已有不少，但国内出版的却还不多.作者在给北京大学力学系一般力学与控制理论专业研究生讲授分析动力学课程时只好自编讲义.本书就是在这个讲义的基础上修改补充而成的.为了不和本科生教学计划中的内容有太多的重复，有关用第二类Lagrange方程解题的部分本书就不再发挥，而把重点放在基本理论的发展上.由于最近几年关于非线性非完整系统动力学的研究，在分析动力学的某些基本概念问题上产生了不少争论，而在这些争论问题上的观点显然会影响着我们对分析动力学基本理论的陈述.在本书中，我们论证了我们的观点和方法.但只要有可能，我们将尽量保持着传统的叙述方式.关于应用课题，本书对振动、陀螺、车辆动力学、宇航器以及天体力学给予了特别的注意.在本书的基本内容中，我们只使用比较普及的数学工具，这是为了适应目前一般非数学专业学生的普遍情况.但是在某些非基本的补充材料中，我们则比较自由地使用一些更深入的数学工具.在这样做的时候，将尽可能给予说明或注明出处，以方便于读者的理解.

作者感谢汪家教授，黄克累教授，李灏教授，吕茂烈教授，他们在百忙中审阅了本书初稿并提出了宝贵的修改意见.我们的老师钱敏教授审阅了全书.对于他的指导和帮助，作者表示深切的谢意.本书习题的选编很不成熟，其中一部分是自编的，一部分来自其他的著作（注：例如，Е.С.Нятницкий等编：《Сборникпоаналцтическоймеханике》，Издателъство《Наука》，1980，刘正福，王忠礼译，华东工程学院印，1982年10月.）.对于这些著作的作者、译者，这里一并致谢.

陈滨

1983年11月于北京大学