第一章　约束的研究

物体的机械运动就是物体的空间位置随时间的变动，而约束就是对物体机械运动附加的一种强制性的限制条件.一般而言，包含这种约束条件的质点组在一定的给定力作用下构成了“力学体系”.对这种力学体系，除已知的给定力以外，由于约束而另加在运动物体上的力，就像该物体的运动一样是有待决定的.因此对于动力学问题，约束需要和力一样，作为一个基本因素来加以考虑.为此，需要对约束的种类和性质作深入的分析.