第5章 空闲任务与阻塞延时

在第4章中，任务中的延时使用的是软件延时，即还是让CPU空等来达到延时的效果。使用RTOS的优势就是充分发挥CPU的性能，永远不让它闲着。任务如果需要延时，也就不能再让CPU空等来实现延时的效果。RTOS中的延时叫作阻塞延时，即当任务需要延时时，会放弃CPU的使用权，CPU可以去做其他的事情，当任务延时时间到，将重新获取CPU使用权，任务继续运行，这样就充分利用了CPU的资源，而不是空等。

当任务需要延时而进入阻塞状态时，CPU在做什么？如果没有其他任务可以运行，RTOS都会为CPU创建一个空闲任务，这时CPU就运行空闲任务。在μC/OS-III中，空闲任务是系统在初始化时创建的优先级最低的任务，空闲任务主体很简单，只是对一个全局变量进行计数。鉴于空闲任务的这种特性，在实际应用中，当系统进入空闲任务时，可在空闲任务中让单片机进入休眠或者低功耗等操作。