前言

本书以作者在机器人开发过程中遇到的问题及相关解决方案为基础，深入浅出地介绍了ROS的基础知识及其使用方法，涉及移动机器人自主建图、导航、SLAM算法源码解读、ROS Navigation源码解读，以及相关算法原理与代码实现。本书可帮助机器人领域的开发人员了解并使用ROS。

本书的创新之处在于提供了结合ROS进行机器人开发的V-rep环境。V-rep软件是一款优秀的机器人开发仿真软件。目前国内有关该软件的中文资料较少，与ROS结合进行开发的资料更是稀缺。本书结合ROS与V-rep这两款优秀的机器人开发软件，为读者提供了建图和导航实现的项目实例。

本书分为7章。

第1章主要介绍了Ubuntu系统、ROS的安装及常用命令操作。

第2章主要介绍了ROS开发IDE—RoboWare Studio的安装使用，以及ROS开发的基础知识。

第3章主要介绍了ROS开发过程的常用调试工具。

第4章主要介绍了TF知识及使用方法。

第5章主要介绍了SLAM功能包源码解读及自定义功能包再现建图过程。

第6章主要介绍了Navigation功能包解读及相关算法原理与代码实现。

第7章主要介绍了ROS与V-rep联合开发实现机器人建图与导航。

本书第1章由夏丽娟执笔，第2、5、6、7章由陶满礼执笔，第3章由张志飞执笔，第4章由夏文杰执笔。全书代码由陶满礼编写并校验。

本书内容是基于作者在新松公司服务机器人开发过程中遇到的问题及相关解决方案编写而成的。新松智能交通部门工程师张志飞为作者提供了许多重要的参考意见，并参与了相关章节的编写工作，在此表示感谢！

本书逻辑清晰、合理，内容简洁、实用、易懂。对于广大从事机器人开发的工作者及开展机器人研究的高校研究人员来说，是一本不可多得的自学及参考用书。

由于编者水平有限，书中难免存在错误和欠缺之处，敬请读者批评指正。

编者

2019年9月