习题3

3.1　何谓运动副？运动副分为哪几类？

3.2　机构具有确定运动的条件是什么？

3.3　如何计算平面机构的自由度？计算自由度应注意哪些问题？

3.4　何谓机构运动简图？绘制的步骤如何？

3.5　计算图3.18中各机构的自由度，并指出其中是否含有复合铰链、局部自由度或虚约束。

3.6　绘制图3.19中各机构的运动简图，并计算自由度。