1.5.1　ROS的可视化工具RViz

RViz（http://wiki.ros.org/rviz）是ROS提供的三维可视化工具之一，可以将ROS话题和参数中的数值以二维或三维的形式可视化。RViz主要用于各类数据的可视化，如机器人模型、机器人三维变换数据（TF）、点云、激光和图像数据，以及其他各种不同的传感器数据，一个例子如图1.9所示。

图1.9　RViz下点云数据可视化图示

图1.9显示了一个安装在自动驾驶汽车上的Velodyne传感器的三维点云扫描数据。