东汉的道教以冀州张角的太平道和汉中张修的五斗米教为正统。
有人也许会说，这怎么与一些道家的说法不一样呀？
有些道家不是说张道陵张天师是道家正宗吗！
朋友，不要着急，听我慢慢道来！
其实，太平道和五斗米教同出一门，都是道教正宗，只不过因为传教地域不同，传教方式略有差异，被世人分为了太平道和五斗米教。
五斗米教的创立者是张修，张角在冀州传播太平道的时候，张修在汉中一带传授道教，因为汉中一带民众生活比较穷困，张修给病人治好以后，大多数病人没有银两以及其它财物酬谢，只好用五斗米来酬谢张修，时间久了，大家就戏称张修传授的道教为“五斗米教”。
张角在邺城起义之后，张修便在汉中策应张角发动了起义，杀死了汉中的地方长官，占领了汉中。
后来张修又被汉中太守苏固赶出了汉中地区，被迫南下回到巴郡地区继续展开活动，于是，五斗米教又在巴郡传播开了。
再后来，益州牧刘焉见张修在巴郡的势力不断壮大，假以时日，必为祸患，便派兵前去剿抚，没想到反而被张修战败了，刘焉便趁机招降了张修，封张修为别部(即巴部)司马。
张鲁的祖父张陵（后人以为他是五斗米教创始人，称其为张道陵。），擅长巫术，曾在青城山一带“除鬼做妖”，并在青城山改造了“鬼城”，以“鬼道”治理当地民众。
张衡继承其父张陵衣钵之后，继续在青城山一带传播巫术“鬼道”。
张衡的妻子，不但擅长鬼道和养生保健之术，而且长得非常美艳，四十六岁了，长得就像十六岁的小姑娘一样，深得益州牧刘焉的信任和宠幸，经常出入刘焉府邸，关系非同一般。
张鲁因为其母亲的因素，自然也受益匪浅，受到刘焉的赏识。
后来，刘焉派人攻打汉中之时，便任命张鲁为督义司马，派别部司马张修任统帅，张鲁作为副将，共同攻打汉中。
张修杀死汉中太守苏固，顺利夺取了汉中。
不久之后，张鲁设计将张修杀害，夺取了张修的军权，自己不但坐上了汉中之主的位置，还窃取了“五斗米教”的教主之位。
张鲁掌握汉中大权之后，便切断了通往益州和京畿的交通要道，还斩杀了汉朝使臣，刘张两家从此便决裂了。但当时刘焉并没有因此对张鲁的母亲和家人做出处置，而是借此机会与朝廷断绝了往来。
但刘焉去世后，刘璋继承刘焉之位，因为刘焉宠幸张鲁的母亲，疏远了原配夫人，刘璋对张鲁的母亲一直怀有怨气，再看看张鲁又不服从益州管控，便杀死了张鲁的母亲和弟弟，直接与张鲁开战了。
从此张刘两家从说不清道不明的关系变成了仇敌。
不过，张鲁能够在汉中站稳脚跟，并且运营了三十多年，靠的却是他自己手段和计谋。
张鲁割据汉中之后，根据自己祖传的“鬼道”巫教，修改了“五斗米教”的一些教义教规，后人称改革后的五斗米教派为天师道，天师道比原来的五斗米教更具有欺骗性和蛊惑性。
世人反而觉得天师道比原来的五斗米教更加完备了，张鲁深得教众敬仰，一些豪门士族等社会上层人士也纷纷加入，成为了天师道的信徒，于是一时间天师道教众倍增。
此后，张鲁称自己为“师君”，后人称其为“张天师”。
天师道要求，教会民众诚实不欺骗，让病患之人自己领会自己的过失；对罪犯从轻发落三次，若再度犯罪，则从重处罚；如果是轻微的过失，就应该修建道路长百步。
依照张鲁的律法，春天和夏天是万物生长之时，不允许对牲畜屠宰，也不能酗酒。他还建立了一些义屋，里面放了大量的公益大米和肉类，供行人取食。
后来刘备取代刘焉家族占领益州，准备攻取汉中，曹操也来争夺汉中，张鲁因为和刘家的旧怨，不愿投降刘备，于是高呼“宁为曹公马下奴，不为刘家座上宾”，携数万天师道教众北上投靠了曹操。
天师道因此得到曹魏政权的扶持，成为道教正统，慢慢的在中原一带传播传播开了。
只是，此后的天师道，就成了以驱邪做鬼为主的教派了。