- 工业机器人实战应用及调试
- 黄风编著
- 246字
- 2022-05-10 20:45:08
5.12.2 Mva(Move Arch)——从起点向终点做弧形插补运行
(1)功能 本指令也是关节插补型指令,只是插补的轨迹在起点和目标点附近为圆弧形,如图5-10所示。圆弧的形状可以由参数或Def Arch指令预先设置,使用本指令指定圆弧编号即可。
图5-10 圆弧插补的轨迹
(2)指令格式 Mva<目标点>,<弧形编号>。<弧形编号>:1~4,由Def Arch指令定义。
(3)指令例句
(4)说明
1)参看Def Arch指令。
2)本指令的轨迹是从起点沿Z轴弧形上升,到达目标点上方后,沿弧形下降到目标点,如果点位不当则无法运行。
3)如果没有使用Def Arch指令,则以参数预置的轨迹运行。