5.12.7 Mvs（Move S）——直线插补指令

（1）功能 本指令为直线插补指令，从起点向终点做插补运行，运行轨迹为直线，如图5-15所示。

（2）指令格式1 Mvs ＜终点＞，＜近点距离＞，［＜轨迹类型常数1＞，＜插补类型常数2＞］［＜附随语句＞］。

（3）指令格式2 Mvs＜离开距离＞［＜轨迹类型常数1＞，＜插补类型常数2＞］［＜附随语句＞］

（4）指令格式说明

1）＜终点＞：目标位置点。

2）＜近点距离＞：以TOOL坐标系的Z轴为基准，到终点的距离（实际是一个接近点）。往往用作快进、工进的分界点。

3）＜轨迹类型常数1＞：常数1＝1，绕行；常数1＝0，捷径运行。

4）插补类型：常数＝0，关节插补；常数＝1，直交插补；常数＝2，通过特异点。

5）＜离开距离＞：在指令格式2中的＜离开距离＞是便捷指令，是以TOOL坐标系的Z轴为基准，离开终点的距离。

（5）指令例句1 向终点做直线运动。

（6）指令例句2 向接近点做直线运动，实际到达接近点，同时指令输出信号（17）＝ON。

（7）指令例句3 向接近点做直线运动，终点＝P4+P5，终点经过加运算，实际到达接近点，同时如果输入信号（18）＝ON，则指令输出信号（20）＝ON。

（8）指令例句4 从当前点，沿TOOL坐标系Z轴方向移动50mm。

（9）关于特异点的说明 如图5-16所示，从形位A到形位C无法直接以直线插补到达，需要通过形位B到达。形位A的结构标志为NONFLIP（下），在形位C的结构标志为FLIP（上）。