2.1 机器人各部分名称及用途

垂直型6轴机器人各部分名称如图2-1所示。

以垂直型6轴机器人为例，说明各部分名称及用途。

（1）基座 基座是安装机器人的机械构件。基座的中心点就是机器人基本坐标系的原点。垂直型机器人可采用落地式、吊顶式、挂壁式等方式安装。

（2）各轴旋转方向 J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各自在空间的旋转方向如图2-1所示。

（3）抓手安装法兰面 抓手安装法兰面在J6轴上，用于安装抓手。法兰面的中心就是机械接口坐标系的原点。