2.8 实用机器人控制系统的构建

一套实用的机器人控制系统的构建如图2-15所示。

1.主回路电源系统

（1）电源等级 在主回路系统中必须特别注意，机器人使用的电源为单相220V或三相220V，不是工厂现场使用的三相380V。要根据机器人的型号确定其电源等级。使用三相220V电源时，需要专门配置三相220V变压器。

（2）主要安全保护元件 在主回路中应该配置无熔丝断路器和接触器。

（3）专用电缆 在机器人控制器一侧，有专用的电源插口。出厂时配置有电源电缆，长度不够时，用户可以将电缆加长。

（4）控制电源 在主回路中再接入控制变压器，控制变压器提供DC 24V电源，可以供操作面板和外围I/O电路使用。

2.控制器与机器人本体连接

伺服电动机的电源电缆和伺服电动机编码器的电缆是机器人的标配电缆。注意CN1口是电动机电源电缆插口，CN2口是电动机编码器电缆插口。

3.操作面板与控制器的连接

操作面板由用户自制，至少包括以下按钮：电源ON、电源OFF、急停、工作模式选择（选择型开关）、伺服ON、伺服OFF、操作权、自动启动、自动停止、程序复位、程序号设置（波段选择开关）、程序号确认。

这些信号来自于控制器的不同插口，见表2-9。

在配线时要分清强电、弱电（电源等级），分清是源型接法还是漏型接法，错误接法会导致设备烧毁。

4.外围检测开关和输出信号

SLOT1中I/O板2 D-TZ368是输入/输出信号接口板，共有输入信号32点、输出信号32点，可以满足一般控制系统的需要。外围检测开关，如位置开关和各种显示灯信号全部可以接入2 D-TZ368接口板中。注意2 D-TZ368输入/输出都是漏型接法，需要提供外部DC 24V电源。

由于在主回路中有控制变压器，所以可以使用控制变压器提供的DC 24V电源。

5.触摸屏与控制器的连接

触摸屏与控制器的连接直接使用以太网电缆连接，其连接和设置可参见第10章。