3.2 专用输入/输出信号

1.机器人控制器的通用输入/输出信号

机器人控制器的通用输入/输出信号见2.7节所述。由硬插槽SLOT1/SLOT2通过I/O卡输入/输出的信号称为通用输入/输出，I/O卡为2 D-TZ368或2 D-TZ378。控制器的SLOT1/SLOT2实际是外接I/O卡的插口，其站号也已经规定。

SLOT1——站号＝0（信号编号0～31）。

SLOT2——站号＝1（信号编号32～63）。

这些输入/输出信号最初没有做任何定义，可以由编程工程师给予任意定义，这与通用的PLC使用是相同的。

2.机器人控制器的专用输入/输出信号

由于机器人工作的特殊性，机器人控制器有很多已经定义的功能，也称为专用输入/输出功能，这些功能可以定义在通用输入/输出信号的任何一个端子。机器人控制器中的专用输入/输出类似于数控系统中的固定接口，其输入信号用于向控制器发出指令，输出信号表示控制器的工作状态。

控制器的专用输入/输出只是各种功能，至于这些功能赋予到哪些针脚上，需要通过（软件）参数来设置。