4.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览

4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格

目前，常用的机器人编程语言是MELFA-BASIC V，在学习使用MELFA-BASIC V之前，需要学习编程相关知识。

（1）程序名 程序名只可以使用英文大写字母及数字，长度为12个字母。如果要使用程序选择功能，则必须只使用数字作为程序名。

（2）指令 指令由以下部分构成：

①步序号，也可称为程序行号；②指令；③指令执行的对象，即变量或数据；④附随语句。

（3）变量 机器人系统中使用的变量分类如图4-1所示。

1）系统变量：有系统反馈的，表示系统工作状态的变量。变量名称和数据类型都是预先规定的。

2）系统管理变量：表示系统工作状态的变量。在自动程序中只用于表示系统工作状态，例如当前位置P＿CURR。

3）用户管理变量：系统变量的一种，但是用户可以对其进行处理，例如输出信号M＿OUT（18）＝1。用户在自动程序中可以指令输出信号ON/OFF。

4）用户自定义变量：这类变量的名称及使用场合由用户自行定义，是使用最多的变量类型。

①位置变量：表示直交型位置数据，用P开头，例如P1，P20。

②关节型变量：表示关节型位置数据（各轴的旋转角度），用J开头，例如J1，J10。

③数值变量：表示数值，用M开头，例如M1，M5（如M1＝0.345，M5＝256）

④字符串变量：表示字符串，在变量名后加$，例如C1 $＝“OPENDOOR”，即变量C1$表示的是字符串“OPENDOOR”。

（4）文 构成程序的最小单位，即指令及数据，例如：Mov P1，其中Mov表示指令，P1表示数据。

附随语句：

Wth M＿Out（17）＝1为附随语句，表示在移动指令的同时，执行输出M＿Out（17）＝1。

（5）程序行号 编程序时，软件自动生成程序行号，但是GOTO指令、GOSUb指令不能直接指定行号，否则报警。

（6）标签（指针） 标签是程序分支的标记，用*加英文字母构成，如GoTo *LBL，*LBL就是程序分支的标记。