1.1 机器人概述

1.机器人的基本知识

机器人实质上是一套由运动控制器控制,可以实现多轴联动的多关节型工业机械。工业机器人系统可分为:

(1)机器人本体 包含机械构件(各关节)和伺服电动机,伺服电动机已经安装在本体上。

(2)控制器 包括控制CPU、伺服驱动器、基本I/O,以及各种通信接口(USB/以太网)。

(3)示教单元 示教单元也称为“手持操作器”(简称TB),用于手动操作机器人运行,确定各工作点、JOG运行、设置参数、设置原点、显示机器人工作状态。

(4)附件 抓手和各种接口板、电缆。

2.机器人的功能

本书以三菱机器人为例,介绍机器人的功能及规格。以下如不特别提及,均指三菱机器人。

1)机器人可以由一套控制器控制做单机运行。

2)机器人可以装在三菱QPLC平台上作为其中的一个运动CPU运行,类似于C70数控系统。

3)机器人可以配置一个CCLINK卡,作为CCLINK总线中的一个站。

4)机器人还可以连接附加“通用伺服轴”,控制九个伺服轴运行。

5)机器人可以连接触摸屏,由触摸屏进行控制。

3.机器人的型号

(1)垂直多功能机器人型号标注的含义 垂直多功能机器人的型号标注如图1-1所示。

图1-1 垂直多功能机器人的型号标注规则

图1-1中标注说明如下:

1)机器人型号分类:RV为垂直机器人,RH为水平机器人。

2)最大可搬运重量:4为4.4kg,7为7kg,13为13kg,20为20kg。

3)系列名称:F系列。

4)轴数:无标记为6轴型,J为5轴型。

5)机械臂长度:无标记为标准机械臂;L加长机械臂。

6)环境规格和保护规格:无标记为一般环境(IP40),M为防油雾规格(IP67),C为清洁规格(ISO等级3)。

7)控制器类型:D为独立控制器,Q为Q系列控制器。

8)特殊机型编号:限于订购了特殊规格的情况,例如,-SHxx表示配线/配管内装规格。

(2)水平多功能机器人型号标注的含义 水平多功能机器人的型号标注如图1-2所示。

图1-2 水平多功能机器人型号标注

图1-2中标注说明如下:

1)RH为水平多关节型。

2)最大可搬运重量:3.3kg/6kg/12kg。

3)系列名称:FH系列。

4)臂长:35:350mm,45:450mm,55:550mm。

5)上下行程:12:120mm,15:150mm。

6)本体环境规格:无标记为普通规格,C为清洁规格。

7)控制器型号:1D为CR751-D,1Q为CR751-Q。