4.3.2 设置多程序任务的方法

1.任务区内程序的设置和启动

（1）程序放置位置 如果同时运行的都是运动程序，则多个程序运行会造成混乱，所以将运动程序置于任务区1（插槽1），其他数据运算型程序置于任务区2～7。

（2）程序的启动 任务区1（插槽1）内的程序通过指令启动其他任务区内的程序，相关指令如下：

1）XLoad～XLoad 2，＂10＂：指定任务区号和装入该任务区的程序号。

2）XRun～XRun 2：启动运行任务区2（插槽2）内程序。

3）XStp～XStp 2：停止执行任务区2（插槽2）内程序。

（3）样例程序 在图4-19中，各任务区程序之间可以通过用户基本程序、全局变量、用户定义的全局变量进行信息交换，这也是实现各程序启动停止的方法。

1）任务区1程序。

2）任务区2程序（信号及变量程序）。

（4）程序的启动条件

1）可以设置程序的启动条件为上电启动或遇报警启动。START信号为同时启动各任务区内程序。

2）可以对每个任务区（插槽）设置外部信号进行启动。在使用外部信号控制各任务区时，如果在插槽2～7中设置的程序为运动程序，则在发出相关的启动信号后，系统立即发出“未取得操作权”警报。如果设置的程序为数据运算程序，则不报警。

2.各任务区内的工作状态

各任务区内的工作状态如图4-20所示。每一任务区的工作状态可以分为：

1）可选择程序状态：本状态表示原程序已经运行完成或复位，在此状态下可以通过指令XLOAD或参数选择装入新的程序。

2）待机状态：等待启动指令启动程序或复位指令回到可选择程序状态。

3）运行状态：通过XSTP指令可进入待机状态，通过程序循环结束可进入可选择程序状态。

3.对多任务区的设置

（1）设置程序名 在RT ToolBox软件中可通过参数设置各任务区内的程序名，如图4-21所示。

（2）同时启动信号 通过外部信号可以对各任务区进行“启动”“停止”，“START”信号为同时启动各任务区内程序。

（3）分别启动信号 通过外部信号可以对各任务区分别进行“启动”“停止”，S1 START～SNSTART为分别启动各任务区的信号，如图4-22所示。

（4）分别停止信号 通过外部信号可以对各任务区分别进行停止，S1STOP～SNSTOP分别为各任务区的停止信号，如图4-23所示。