1.2.2 运动特征维度

物体的运动特征通常表现为单一速度运动、简单运动参数及复杂的运动轨迹。根据不同的应用需求，对物体的速度控制也不同，有些应用只需要速度的简单变化，而有些应用则需要物体根据设定的复杂曲线实时地变化。如图1-3所示，具体分析如下：

如图1-3a所示，v=0，或为一个固定速度运行，如风机、水泵及常用辊道的起动/停止。

如图1-3b所示，有2个加速段、2个匀速段及1个减速段，每段都能运行一段时间，在每段的v和a虽然都有变化，但相对稳定，比较好控制。

如图1-3c所示，在整个时间段，v和a变化非常频繁，是一个变化很复杂的曲线，没有一定的规律，很难控制。对于这样的变化曲线，简单的数学公式很难满足整个变化过程，通常会借助于工具，如：MCD、Matlab、CAM生成器等。

由上面的分析可以得出，运动控制常常借助于数学知识和特定的算法，求出物体的运动曲线，有时会用到一些算法软件。