译者序

机器人技术是集机械工程、电子技术、控制工程和计算机技术等多个学科的综合技术，代表了当今科学技术的先进水平。随着科技水平的发展，机器人已经在工业生产、日常生活、教育娱乐、航空航天、海洋探测、医疗、智能建造等领域广泛应用。作为机器人的“大脑”，机器人控制技术是指采用控制算法使机器人各部件完成指定的操作任务。机器人控制的目的是，尽可能减小机器人实际运动轨迹与期望运动轨迹的偏差以及实际到达目标与期望到达目标的偏差，达到理想的运动精度和操作精度。但目前机器人在很大程度上仍然只能以重复的方式执行常规任务，机器人的自主性和决策能力有待进一步提高。本书详细介绍了机器人在运动时重新规划以适应新环境约束的控制方法，无论是研究人员、工程师还是学生，都需要对机器人控制涉及的这些专业知识有足够的了解和把握，才能胜任自己的工作。

本书是Aude Billard、Sina Mirrazavi和Nadia Figueroa教学工作的积累。本书主要内容包括：机器人动态规划的相关技术、机器人学习数据的收集、机器人运动控制律、机器人运动控制律序列、耦合和调制控制器、动态系统的柔性控制和力控制，以及动态系统理论、机器学习和机器人控制的背景等。本书语言精练，内容深入浅出，实例简单易懂，知识量大，体现了作者在机器人控制研究领域的高深造诣。

本书文前、第1～5章和第12章由哈尔滨理工大学姜金刚翻译，第6～9章由哈尔滨理工大学张为玺翻译，第10、11章由哈尔滨理工大学孙健鹏翻译，附录A和附录B由哈尔滨理工大学马宏远翻译，附录C、附录D和附注由哈尔滨理工大学裘智显翻译。全书由姜金刚统稿及定稿。研究生薛钟毫、白艳双、林川、余彦鑫、翟硕建、彭翔、徐艳杰、于佳兴、马骠等参与了本书的部分文稿整理工作，在此表示由衷的感谢！

本书可作为高年级本科生和工科研究生机器人控制方面的教材，也可以作为科研人员和工程师学习机器人的参考资料。

限于译者的经验和水平，书中难免存在不足之处，恳请读者批评指正！