4.1.3 数据类型

（1）字符串常数 用双引号圈起来的文字部分即字符串常数，例如″ABCDEFGHI-JKLMN″ ″123″。

（2）位置数据结构 位置数据包括坐标轴、形位轴、附加轴及结构标志数据，如图4-2所示。

1）X，Y，Z表示机器人控制点在直交坐标系中的坐标。

2）A，B，C表示（以机器人控制点为基准的）机器人本体绕XYZ轴旋转的角度，称为形位，形位是机器人绕XYZ轴旋转的综合位置。

3）L1，L2表示附加轴运行数据。

4）FL1为结构标志，表示控制点与特定轴线之间的相对关系。

5）FL2为结构标志，表示各轴的旋转角度。