- 工业机器人实战应用及调试
- 黄风编著
- 309字
- 2022-05-10 20:44:50
5.1.2 Act——设置(被定义的)中断程序的有效工作区间
(1)功能 Act指令有两重意义:Act 1~Act 8是中断程序的程序号。Act n=1,Act n=0,划出了中断程序Act n的生效区间,如图5-1所示。
(2)指令格式
1)Act<被定义的程序段号>=<1>:中断程序可执行区间起始标志。
2)Act<被定义的程序段号>=<0>:中断程序可执行区间结束标志。
(3)指令格式说明 <被定义的程序号>——设置中断程序的程序号。
(4)指令例句1
图5-1 Act指令示意图
(5)指令例句2
(6)说明
1)Act 0为最优先状态,程序启动时即为Act 0=1状态。如果Act 0=0,则Act 1~8=1也无效。
2)中断程序的结束(返回)由Return 1或Return 0指定。
①Return 1:转入主程序的下一行。
②Return 0:跳转到中断程序的起始行。