- 工业机器人实战应用及调试
- 黄风编著
- 339字
- 2022-05-10 20:44:50
5.2 B开头指令
Base——设置一个新的世界坐标系
(1)功能 偏置坐标为以世界坐标系为基准观察到基本坐标系原点的坐标值。本指令通过设置偏置坐标建立一个新的世界坐标系。图5-2所示为世界坐标系与基本坐标系的关系。
(2)指令格式
1)Base<新原点>:用新原点表示一个新的世界坐标系。
2)Base<坐标系编号>:用坐标系编号选择一个新的世界坐标系。
①坐标系编号=0:系统初始坐标系P_NBase。
②坐标系编号=1~8:工件坐标系1~8。
图5-2 世界坐标系与基本坐标系的关系
(3)指令例句1
(4)指令例句2
以坐标系编号选择坐标系。
(5)说明
1)新原点数据是从新世界坐标系观察到基本坐标系原点的位置数据,即基本坐标系在新世界坐标系中位置。
2)使用当前位置点建立一个新世界坐标系时可以使用Base Inv(P1)指令(必须对P1点进行逆变换)。