1.3.1 环境感知

环境感知模块识别车辆当前所处的位置，同时对周边物体进行识别、分类和定位，包括其他汽车、行人、自行车、道路/标记、标线等所有会影响驾驶行为的物体。如图1-3所示，环境感知模块主要承担3类感知任务，分别以车辆位置、动态物体、静态物体为目标。

1）定位模块接收多个传感器数据，包括GPS坐标、IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）传感器数据、激光雷达数据、深度相机数据和里程计信息，将上述信息进行融合后，输出准确的车辆定位信息。

2）系统会对环境中的重要元素进行分类和定位。首先，动态物体检测模块采用摄像机输入数据以及激光点云来创建场景中动态物体周围的三维边界框（Bounding Box）。三维边界框表征物体的当前位置、方向和大小。其次，动态物体跟踪模块会跟踪动态物体，它不仅提供动态物体的当前位置，还提供动态物体运动路径的历史数据。最后，预测物体运动模块会将物体运动路径的历史记录与路线图结合使用，以预测所有动态物体的未来路径。

3）静态物体检测模块会根据相机输入数据和激光雷达数据来识别场景中的重要静态对象。这些静态数据包括无人驾驶车辆的当前车道以及在道路上出现的相关信息，如信号和交通信号灯等。