工业机器人应用案例集锦

18.2 常见报警一览表

18.1 报警编号的含义

第18章 报警及故障排除

17.8 3D监视

17.7 模拟运行

17.6 备份

17.5 维护

17.4 机器人工作状态监视

17.3 参数设置

17.2 程序的编制调试管理

17.1 RT软件的基本功能

第17章 机器人编程软件RT ToolBox2的使用（4end T76）

16.6 调试及故障排除

16.5 主要程序

16.4 控制系统硬件配置

16.3 机器人的任务分配

16.2 解决方案

16.1 客户项目要求

第16章 多个机器人视觉追踪分拣系统的技术开发及应用

15.16 参数汇总

15.15 故障排除

15.14 追踪功能指令及状态变量

15.13 自动运行操作流程

15.12 CM1程序—追踪数据写入程序

15.11 1#程序—自动运行程序

15.10 C程序—抓取点标定

15.9 B程序—视觉坐标与机器人坐标关系的标定

15.8 A程序—传送带运动量与机器人移动量关系的标定

15.7 追踪程序结构

15.6 参数的定义及设置

15.5 设备连接

15.4 追踪工作流程

15.3 技术规格

15.2 硬件系统构成

15.1 视觉追踪概述

第15章 觉追踪

14.10 应用案例

14.9 视觉功能指令详细说明

14.8 与视觉功能相关的指令

14.7 动作确认

14.6 调试程序

14.5 视觉传感器与机器人的通信

14.4 视觉传感器程序制作

14.3 坐标系标定

14.2 工具坐标系原点的设置

14.1 前期准备及通信设置

第14章 视觉系统的应用

13.3 编程

13.2 解决方案

13.1 项目综述

第13章 机器人在数控机床上下料中的应用

12.4 结语

12.3 编程

12.2 解决方案

12.1 项目综述

第12章 机器人在数控折边机中的应用

11.4 结语

11.3 编程

11.2 解决方案

11.1 项目综述

第11章 机器人在同步喷漆项目中的应用

10.4 结语

10.3 编程

10.2 解决方案

10.1 项目综述

第10章 机器人在码垛项目中的应用

9.4 结语

9.3 编程

9.2 解决方案

9.1 项目综述

第9章 机器人在乐队指挥项目中的应用

8.4 结语

8.3 编程

8.2 解决方案

8.1 项目综述

第8章 机器人在手机检测生产线上的应用

7.4 结语

7.3 机器人工作程序编制及要求

7.2 解决方案

7.1 项目综述

第7章 机器人在研磨抛光项目中的应用研究

6.6 JOG画面制作

6.5 机器人工作状态读出及显示

6.4 速度倍率的设置和显示

6.3 程序号的设置与显示

6.2 输入输出信号画面制作

6.1 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置

第6章 触摸屏在机器人上的使用

5.5 通信及网络参数详解

5.4 专用输入输出信号参数详解

5.3 程序型参数详解

5.2 动作型参数详解

5.1 参数一览表

第5章 主要参数功能及设置

4.32 Zone3—检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）

4.31 Zone 2—检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）

4.30 Zone—检查指定的位置点是否进入指定的区域

4.29 Tan—求正切

4.28 Sqr—求平方根

4.27 Sin—求正弦值

4.26 Sgn—求数据的符号

4.25 SetPos—设置直交型位置变量数值

4.24 SetJnt—设置各关节变量的值

4.23 Rnd—产生一个随机数

4.22 Rdfl2—求指定关节轴的“旋转圈数”

4.21 Rad—将角度单位（°）转换为弧度单位（rad）

4.20 PtoJ—将直角型位置数据转换为关节型数据

4.19 PosMid—求出2点之间做直线插补的中间位置点

4.18 PosCq—检查给出的位置点是否在允许动作区域内

4.17 Min—求最小值

4.16 Max—计算最大值

4.15 Log—计算常用对数（以10为底的对数）

4.14 JtoP—将关节位置数据转成“直角坐标系数据”

4.13 Inv—对位置数据进行“反向变换”

4.12 Int—计算数据最大值的整数

4.11 Fram—建立坐标系

4.10 Fix—计算数据的整数部分

4.9 Exp—计算以e为底的指数函数

4.8 Dist—求2点之间的距离（mm）

4.7 Deg—将角度单位从弧度（rad）变换为度（°）

4.6 Cos—余弦函数（求余弦）

4.5 CInt—将数据四舍五入后取整

4.4 CalArc

4.3 Atn/Atn2—（余切函数）计算余切

4.2 Asc—求字符串的ASCII码

4.1 Abs—求绝对值

第4章 常用函数

3.38 P_Zero—零点（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）

3.37 P_WkCord—设置或读取当前“工件坐标系”数据

3.36 P_Tool/P_NTool—TOOL坐标系数据

3.35 P_Safe—待避点位置

3.34 P_Fbc—以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）

3.33 P_Curr—当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）

3.32 P_CavDir—机器人发生干涉碰撞时的位置数据

3.31 P_Base/P_NBase—基本坐标系偏置值

3.30 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—PLC输出信号数据

3.29 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD—PLC输入信号数据

3.28 M_Wai—任务区内的程序执行状态

3.27 M_Tool—设定或读取TOOL坐标系的编号

3.26 M_Timer—计时器（以ms为单位）

3.25 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd—插补速度

3.24 M_Run—任务区内程序执行状态

3.23 M_RDst—（在插补移动过程中）距离目标位置的“剩余距离”

3.22 M_Out32—向外部输出或读取32bit的数据

3.21 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16—输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）

3.20 M_LdFact—各轴的负载率

3.19 M_Line—当前执行的程序行号

3.18 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd—速度倍率值

3.17 M_In32—存储32位外部输入数据

3.16 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16—输入信号状态

3.15 M_Fbd—指令位置与反馈位置之差

3.14 M_Exp—自然对数

3.13 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo—报警信息

3.12 M_ColSts—碰撞检测结果

3.11 M_CmpLmt—伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制

3.10 M_CmpDst—伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差

3.9 M_BTime—电池可工作时间

3.8 M_BsNo—当前基本坐标系编号

3.7 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts

3.6 J_Origin—原点位置数据

3.5 J_Fbc/J_AmpFbc—关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值

3.4 J_ECurr—当前编码器脉冲数

3.3 J_ColMxl—碰撞检测中“推测转矩”与“实际转矩”之差的最大值

3.2 J_Curr—各关节轴的当前位置数据

3.1 C_ Time—当前时间（以24h显示时/分/秒）

第3章 表示机器人工作状态的变量

2.8 多任务处理

2.7 运算指令概说

2.6 通信指令详解

2.5 外部输入输出信号指令

2.4 程序结构指令详解

2.3 码垛（PALLET）指令概说

2.2 动作指令详解

2.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览表

第2章 主要指令详解

1.4 机器人的形位（POSE）

1.3 特有功能

1.2 专用输入输出信号

1.1 机器人坐标系及原点

第1章 机器人特有的功能

前言

内容提要

版权信息

封面

封面

版权信息

内容提要

前言

第1章 机器人特有的功能

1.1 机器人坐标系及原点

1.2 专用输入输出信号

1.3 特有功能

1.4 机器人的形位（POSE）

第2章 主要指令详解

2.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览表

2.2 动作指令详解

2.3 码垛（PALLET）指令概说

2.4 程序结构指令详解

2.5 外部输入输出信号指令

2.6 通信指令详解

2.7 运算指令概说

2.8 多任务处理

第3章 表示机器人工作状态的变量

3.1 C_ Time—当前时间（以24h显示时/分/秒）

3.2 J_Curr—各关节轴的当前位置数据

3.3 J_ColMxl—碰撞检测中“推测转矩”与“实际转矩”之差的最大值

3.4 J_ECurr—当前编码器脉冲数

3.5 J_Fbc/J_AmpFbc—关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值

3.6 J_Origin—原点位置数据

3.7 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts

3.8 M_BsNo—当前基本坐标系编号

3.9 M_BTime—电池可工作时间

3.10 M_CmpDst—伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差

3.11 M_CmpLmt—伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制

3.12 M_ColSts—碰撞检测结果

3.13 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo—报警信息

3.14 M_Exp—自然对数

3.15 M_Fbd—指令位置与反馈位置之差

3.16 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16—输入信号状态

3.17 M_In32—存储32位外部输入数据

3.18 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd—速度倍率值

3.19 M_Line—当前执行的程序行号

3.20 M_LdFact—各轴的负载率

3.21 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16—输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）

3.22 M_Out32—向外部输出或读取32bit的数据

3.23 M_RDst—（在插补移动过程中）距离目标位置的“剩余距离”

3.24 M_Run—任务区内程序执行状态

3.25 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd—插补速度

3.26 M_Timer—计时器（以ms为单位）

3.27 M_Tool—设定或读取TOOL坐标系的编号

3.28 M_Wai—任务区内的程序执行状态

3.29 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD—PLC输入信号数据

3.30 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—PLC输出信号数据

3.31 P_Base/P_NBase—基本坐标系偏置值

3.32 P_CavDir—机器人发生干涉碰撞时的位置数据

3.33 P_Curr—当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）

3.34 P_Fbc—以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）

3.35 P_Safe—待避点位置

3.36 P_Tool/P_NTool—TOOL坐标系数据

3.37 P_WkCord—设置或读取当前“工件坐标系”数据

3.38 P_Zero—零点（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）

第4章 常用函数

4.1 Abs—求绝对值

4.2 Asc—求字符串的ASCII码

4.3 Atn/Atn2—（余切函数）计算余切

4.4 CalArc

4.5 CInt—将数据四舍五入后取整

4.6 Cos—余弦函数（求余弦）

4.7 Deg—将角度单位从弧度（rad）变换为度（°）

4.8 Dist—求2点之间的距离（mm）

4.9 Exp—计算以e为底的指数函数

4.10 Fix—计算数据的整数部分

4.11 Fram—建立坐标系

4.12 Int—计算数据最大值的整数

4.13 Inv—对位置数据进行“反向变换”

4.14 JtoP—将关节位置数据转成“直角坐标系数据”

4.15 Log—计算常用对数（以10为底的对数）

4.16 Max—计算最大值

4.17 Min—求最小值

4.18 PosCq—检查给出的位置点是否在允许动作区域内

4.19 PosMid—求出2点之间做直线插补的中间位置点

4.20 PtoJ—将直角型位置数据转换为关节型数据

4.21 Rad—将角度单位（°）转换为弧度单位（rad）

4.22 Rdfl2—求指定关节轴的“旋转圈数”

4.23 Rnd—产生一个随机数

4.24 SetJnt—设置各关节变量的值

4.25 SetPos—设置直交型位置变量数值

4.26 Sgn—求数据的符号

4.27 Sin—求正弦值

4.28 Sqr—求平方根

4.29 Tan—求正切

4.30 Zone—检查指定的位置点是否进入指定的区域

4.31 Zone 2—检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）

4.32 Zone3—检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）

第5章 主要参数功能及设置

5.1 参数一览表

5.2 动作型参数详解

5.3 程序型参数详解

5.4 专用输入输出信号参数详解

5.5 通信及网络参数详解

第6章 触摸屏在机器人上的使用

6.1 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置

6.2 输入输出信号画面制作

6.3 程序号的设置与显示

6.4 速度倍率的设置和显示

6.5 机器人工作状态读出及显示

6.6 JOG画面制作

第7章 机器人在研磨抛光项目中的应用研究

7.1 项目综述

7.2 解决方案

7.3 机器人工作程序编制及要求

7.4 结语

第8章 机器人在手机检测生产线上的应用

8.1 项目综述

8.2 解决方案

8.3 编程

8.4 结语

第9章 机器人在乐队指挥项目中的应用

9.1 项目综述

9.2 解决方案

9.3 编程

9.4 结语

第10章 机器人在码垛项目中的应用

10.1 项目综述

10.2 解决方案

10.3 编程

10.4 结语

第11章 机器人在同步喷漆项目中的应用

11.1 项目综述

11.2 解决方案

11.3 编程

11.4 结语

第12章 机器人在数控折边机中的应用

12.1 项目综述

12.2 解决方案

12.3 编程

12.4 结语

第13章 机器人在数控机床上下料中的应用

13.1 项目综述

13.2 解决方案

13.3 编程

第14章 视觉系统的应用

14.1 前期准备及通信设置

14.2 工具坐标系原点的设置

14.3 坐标系标定

14.4 视觉传感器程序制作

14.5 视觉传感器与机器人的通信

14.6 调试程序

14.7 动作确认

14.8 与视觉功能相关的指令

14.9 视觉功能指令详细说明

14.10 应用案例

第15章 觉追踪

15.1 视觉追踪概述

15.2 硬件系统构成

15.3 技术规格

15.4 追踪工作流程

15.5 设备连接

15.6 参数的定义及设置

15.7 追踪程序结构

15.8 A程序—传送带运动量与机器人移动量关系的标定

15.9 B程序—视觉坐标与机器人坐标关系的标定

15.10 C程序—抓取点标定

15.11 1#程序—自动运行程序

15.12 CM1程序—追踪数据写入程序

15.13 自动运行操作流程

15.14 追踪功能指令及状态变量

15.15 故障排除

15.16 参数汇总

第16章 多个机器人视觉追踪分拣系统的技术开发及应用

16.1 客户项目要求

16.2 解决方案

16.3 机器人的任务分配

16.4 控制系统硬件配置

16.5 主要程序

16.6 调试及故障排除

第17章 机器人编程软件RT ToolBox2的使用（4end T76）

17.1 RT软件的基本功能

17.2 程序的编制调试管理

17.3 参数设置

17.4 机器人工作状态监视

17.5 维护

17.6 备份

17.7 模拟运行

17.8 3D监视

第18章 报警及故障排除

18.1 报警编号的含义

18.2 常见报警一览表